Angel Şelalesi, doğanın eşsiz bir harikası olarak, yüzyılın başlarında keşfedilen gizli bir cennet niteliği taşımaktadır. Şelalenin tarihi, cesur kaşiflerin ve maceraperestlerin hikayeleriyle şekillenirken, özellikle 20. yüzyılın ortalarında yapılan keşifler, onu dünya genelinde bir turistik cazibe merkezi haline getirmiştir. Bu büyüleyici doğal oluşum, hem doğal güzelliği hem de keşif serüvenleriyle insanları kendine çekmeyi başarmaktadır.

Angel Şelalesi, 20. yüzyılın başlarında kaşif Ernesto Sánchez La Cruz tarafından keşfedilmiştir. Ancak, şelalenin batı dünyası tarafından tanınması 1935 yılında Amerikalı pilot Jimmie Angel'ın çabalarıyla olmuştur. Jimmie Angel, 1933 yılında değerli taşlar aramak amacıyla çıktığı bir keşif uçuşunda Angel Şelalesi'ni keşfetmiştir. 1937 yılında ise bir uçak kazası nedeniyle şelalenin bulunduğu bölgeye zorunlu iniş yaparak burayı daha detaylı bir şekilde keşfetmiş ve bu keşif, Angel Şelalesi'nin dünya çapında tanınmasına yol açmıştır. Şelale, adını da bu keşif sayesinde almıştır.